Промышленные АСУ и контроллеры Аннотация к статье << Назад Кинематическое управление положением твердого тела на основе скользящего режима Чуканов С.Н. В работе рассмотрено кинематическое управление пространственным положением твердого тела, основанное на формировании векторов скорости поступательного и вращательного движения для приведения положения твердого тела к требуемому. Предложено формирование кинематического управления положением твердого тела на основе скользящего режима, разработанного В.И. Уткиным, при этом динамические и кинематические компоненты вектора состояния связаны поверхностью скольжения. В скользящем режиме используются две фазы управления: в первой фазе закон управления переводит вектор состояния на поверхность скольжения; во второй фазе применяется эквивалентный закон управления для поддержания вектора состояния на поверхности скольжения. Поставлена и решена задача формирования эквивалентного управления скользящего режима для поступательного и вращательного движения твердого тела. Сформирован вектор функций, определяющих поверхность скольжения, для кинематического управления поступательным и вращательным движением твердого тела. Для оценки устойчивости в первой фазе управления сформирована функция Ляпунова. Для предотвращения эффекта дребезга при функционировании переключающего управления в работе предложена сеть радиальных базисных функций, которые имеют возможность аппроксимации функций управления. Предложен градиентный метод для адаптации весов и центров сети радиальных базисных функций, основанный на минимизации производной функции Ляпунова. Ключевые слова: кинематическое управление; скользящий режим; твердое тело; сеть RBF. Контактная информация: E-mail: ch_sn@mail.ru Стр. 08-11.