Промышленные АСУ и контроллеры Аннотация к статье << Назад Синтез P и PI-регуляторов для нелинейных систем с использованием окружностей Холла и диаграмм Никольса В.И. Капалин, Н.Е. Ведяшкина Предложен простой метод синтеза P и PI-регуляторов для нелинейных систем управления, основанный на применении тео- рии минимаксных аппроксимаций. В отличие от известных методов гармонической и статистической линеаризации, метод равномерной линеаризации, используемый в настоящей статье, не требует специальных предположений о виде входного сигнала на нелинейность. А в отличие от классического метода рядов Тейлора, он не требует малых интервалов аппроксимации. Основ- ная идея предлагаемого метода – замена нелинейной характеристики системы семейством ее линейных моделей, получаемым методом равномерной линеаризации. Для синтеза замкнутой системы после указанной замены используется простой аппарат окружностей Холла – для статического регулятора и диаграмм Никольса для астатического регулятора. Такой подход может оказаться предпочтительнее для практики, чем использование методов робастного управления, которые обычно требуют реа- лизации регуляторов высокого порядка. Для проверки робастных свойств относительно возможной вариабельности нелинейной характеристики расчеты проводятся для двух видов моделей нелинейности – кусочно-линейной и полиномиальной. Моделиро- вание для линейных моделей проводилось в расширении MATLAB Control System Toolbox. Синтез замкнутых нелинейных систем осуществлялся в системе Simulink. Результаты моделирования для различных уровней входных сигналов на нелинейность под- твердили робастные свойства синтезированных систем с обратной связью относительно неопределенностей в задании нелиней- ных характеристик системы. Конкретные примеры приведены для случая нелинейности типа насыщения, однако предлагаемый подход применим для любых непрерывных нелинейностей в системе. Ключевые слова: P и PI-регуляторы; минимаксные аппроксимации; круги Холла и диаграммы Никольса; робастное управле- ние; MATLAB. Контактная информация: E-mail: kapalin.v.i@yandex.ru Стр. 41-47.