Промышленные АСУ и контроллеры Аннотация к статье << Назад К вопросу об эффективности организации вычислительного процесса при моделировании динамики манипуляционных роботов Л.Ю. Руднева, В.В. Мешков В статье выполнен анализ вычислительной трудоемкости алгоритмов автоматизированного исследования динамики манипуляторов, основанных на уравнениях Лагранжа второго рода. Основное внимание уделено формированию уравнений динамики в численном виде. Рассмотрены алгоритмы, использующие как векторный, так и матричный методы кинематического анализа на основе использования рекуррентной структуры вычислений динамических характеристик и коэффициентов уравнений. На основе анализа, предложенного различными авторами, методов расчета динамики манипуляторов в случае сложной кинематики и переменной структуры, приведена оценка эффективности организации вычислительного процесса при решении задач механики применительно к манипуляционным роботам и сделан вывод о возможности снижения трудоемкости существующих алгоритмов. Ключевые слова: анализ; манипуляторы; динамика; вычислительный процесс; эффективность. Контактная информация: E-mail: meshkov16@mail.ru Стр. 24-31.