Промышленные АСУ и контроллеры Аннотация к статье << Назад Математическая модель автономного объекта С.М. Иванова, З.В. Ильиченкова, А.А. Буквич В статье рассматривается проблема использования нейронных сетей для выбора оптимального пути автономного транспортного объекта в рамках проектирования системы управления техническими объектами. Используются статические и динамически получаемые данные о среде функционирования. Предлагается метод, который позволяет учитывать ограничения на движение: рельеф местности, вероятные статичные и динамические препятствия, и выбрать оптимальный путь с учетом реальных габаритов автономного объекта. Предложен энергетический функционал, который обеспечивает достижение минимума энергетических затрат на перемещение, при условии безопасности автономного объекта. Построена математическая модель, соответствующая требованиям безопасности и оптимальности движения. Метод позволяет находить решение в реальном времени. Приведена нейронная сеть, обеспечивающая выбор участка движения, и примеры работы алгоритма для различных условий функционирования. Ключевые слова: математическая модель; адаптивность; автономный объект; нейронная сеть; оптимальная траектория. DOI: 10.25791/asu.1.2021.1250 Стр. 28-34.