Промышленные АСУ и контроллеры Аннотация к статье << Назад Совершенствование для промышленной АСУ алгоритма оптимизации движений манипулятора на технологической линии В.И. Чижиков, Б.А. Соловьёв, А.Н. Ляпин, Е.В. Курнасов В работе рассматривается метод построения манипуляционной системы, функционирующей в локальной АСУ технологической линии сборки. Предложена архитектура АСУ, включающая в себя подсистемы планирования траектории рабочего движения манипуляторов, реализации законов управления, и формирования управляющих сигналов для автоматизированного программирования ПЛК. Рассмотрен алгоритм определения силовых управляющих функций, реализующих движение манипулятора с грузом по оптимальной траектории, на основе решения изопериметрической задачи. Предложены модель нахождения управляющих сигналов, обеспечивающих оптимальное управление и решение по визуализации траектории движения манипуляторов в полярной системе координат. Представлены результаты моделирования и механизм автоматизированного программирования ПЛК на основе предложенной динамической модели SimInTech. Ключевые слова: АСУ; ПЛК; манипуляционный робот; изопериметрическая задача; функция Лагранжа; неопределенные множители Лагранжа; Simintech. DOI: 10.25791/asu.8.2021.1300 Стр. 03-10.