Промышленные АСУ и контроллеры Аннотация к статье << Назад Аттракторно-репеллерный алгоритм муравьиной колонии для маршрутизации БПЛА при мониторинге местности Бесхмельнов М.И. В статье рассматривается задача планирования траектории движения беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) в условиях частичной неопределенности и динамически изменяющейся обстановки. Предложен модернизированный алгоритм построения маршрута на основе метода муравьиной колонии, интегрированный с «аттракторно-репеллерной» методикой адаптивного управления подвижными объектами. Разработана гибридная многоагентная система, сочетающая механизмы роевого интеллекта, пчелиного алгоритма и эволюционного поиска трансформирующихся хромосом. Ключевой особенностью подхода является двухуровневая процедура планирования, обеспечивающая формирование траектории одновременно с перемещением объекта на основе данных локальной зоны видимости. Экспериментальные исследования подтвердили эффективность предложенного метода: достигнуто улучшение показателей качества маршрута (длина, стоимость, безопасность) на 5–8 % по сравнению с классическими алгоритмами планирования. Ключевые слова: беспилотный летательный аппарат, планирование траектории, метод муравьиной колонии, аттракторно-репеллерное управление, гибридные алгоритмы, роевой интеллект, неопределенность среды. DOI: 10.25791/asu.4.2026.1650 Стр. 03-13.