Промышленные АСУ и контроллеры Аннотация к статье << Назад О корректности настройки ПИД регулятора при аппроксимации переходной характеристики объекта регулирования апериодическим звеном с транспортным запаздыванием Смирнов Н.И., Сабанин В.Р., Репин А.И. Выполнен сравнительный анализ настроек ПИД регулятора с реальным дифференцированием, полученных при аппроксимации действительной переходной характеристики объекта регулирования апериодическим звеном (А-звеном) с транспортным запаздыванием и при исходной динамике объекта, представленной в виде двух последовательно соединенных А-звеньев с транспортным запаздыванием. Проведена оценка потери качества регулирования из-за не учета емкостного запаздывания в случае упрощенной аппроксимирующей модели объекта. Расчет настроечных параметров осуществлялся численным методом с использованием авторской версии эволюционного алгоритма оптимизации “Optim-MGA” [1, 2]. Проанализирована чувствительность САР с ПИД регулятором, настроенным как на исходную, так и на аппроксимированную модель динамики объекта. Чувствительность оценивалась при 20 % вариации исходной динамики объекта регулирования как в сторону уменьшения, так и в сторону увеличения инерционности. Предложена методика робастной компромиссной настройки, гарантирующая сохранение заданного запаса устойчивости при прогнозируемом характере изменения динамики объекта. Е-mail: RepinAI@mpei.ru