 |
реклама |
|
|
|
|
|
|
Промышленные АСУ и контроллеры Аннотация к статье << Назад
Разработка метода адаптивного подчиненного регулирования нейрорегуляторами для управления многоконтурными цифровыми следящими электроприводами для мехатронной системы робота с параллельной кинематикой |
В.М. Буянкин
В современных системах управления многоконтурными цифровыми следящими электроприводами (ЦСП) для адаптивных мехатронных систем роботов с параллельной кинематикой (АМСРПК) широко используются обратные связи с наличием нескольких контуров, количество которых соответствует количеству контролируемых параметров, таких как ток, напряжение якоря, скорость вращения, угол поворота электродвигателя и др. На входе регулятора каждого из контуров сравниваются сигналы, пропорциональные заданному и действительному значениям выходной величины данного контура, а выходное напряжение регулятора служит задающим сигналом для последующего контура. Системы, построенные по такому принципу, называют системами подчиненного регулирования. Однако наличие большого количества нелинейных характеристик в электроприводах снижает точность и качество работы подчиненных систем управления. Поэтому для устранения этих недостатков целесообразно разрабатывать адаптивные нейрорегуляторы, которые компенсируют нелинейности объектов управления, повышая статические и динамические характеристики.
Ключевые слова: мехатронные системы; роботы манипуляторы; цифровые следящие электроприводы; ансамбль нейроидентификаторов.
Контактная информация: E-mail: Viktor-Buyankin@yandex.ru
Стр. 46-50. |
|
|
|
Последние новости:
Выставки по автоматизации и электронике «ПТА-Урал 2018» и «Электроника-Урал 2018» состоятся в Екатеринбурге Открыта электронная регистрация на выставку Дефектоскопия / NDT St. Petersburg Открыта регистрация на 9-ю Международную научно-практическую конференцию «Строительство и ремонт скважин — 2018» ExpoElectronica и ElectronTechExpo 2018: рост площади экспозиции на 19% и новые формы контент-программы Тематика и состав экспозиции РЭП на выставке "ChipEXPO - 2018" |