Промышленные АСУ и контроллеры Аннотация к статье << Назад Разработка метода адаптивного подчиненного регулирования нейрорегуляторами для управления многоконтурными цифровыми следящими электроприводами для мехатронной системы робота с параллельной кинематикой В.М. Буянкин В современных системах управления многоконтурными цифровыми следящими электроприводами (ЦСП) для адаптивных мехатронных систем роботов с параллельной кинематикой (АМСРПК) широко используются обратные связи с наличием нескольких контуров, количество которых соответствует количеству контролируемых параметров, таких как ток, напряжение якоря, скорость вращения, угол поворота электродвигателя и др. На входе регулятора каждого из контуров сравниваются сигналы, пропорциональные заданному и действительному значениям выходной величины данного контура, а выходное напряжение регулятора служит задающим сигналом для последующего контура. Системы, построенные по такому принципу, называют системами подчиненного регулирования. Однако наличие большого количества нелинейных характеристик в электроприводах снижает точность и качество работы подчиненных систем управления. Поэтому для устранения этих недостатков целесообразно разрабатывать адаптивные нейрорегуляторы, которые компенсируют нелинейности объектов управления, повышая статические и динамические характеристики. Ключевые слова: мехатронные системы; роботы манипуляторы; цифровые следящие электроприводы; ансамбль нейроидентификаторов. Контактная информация: E-mail: Viktor-Buyankin@yandex.ru Стр. 46-50.