Промышленные АСУ и контроллеры Аннотация к статье << Назад Построение карты глубины с использованием модернизированного фильтра Канни. Часть 1 М.В. Бобырь, А.Е. Архипов, А.С. Якушев, Цзиньде Цао Получение информации об окружающем пространстве является необходимым условием полноценного функционирования современных роботов. Большую часть такой информации можно получить, выполняя построение карты глубины по изображениям, полученным со стереокамер. Однако существующие методы и алгоритмы пока далеки от получения результата, близкого к идеальному. Авторы рассматривают различные аспекты, позволяющие улучшить качество полученной карты глубины. В статье рассмотрено построение модернизированного фильтра Канни. Модернизация заключается в разработке новых правил и формул для определения принадлежности пикселя к границе в диапазоне направления угла градиента от 0 до 360 градусов. Также в модифицированном фильтре Канни добавлены операции удаления бахромы концевых точек и объединения разрывов границ. Сочетание этих операций в совокупности обеспечивает более точное выделение контуров на стереоизображениях. Полученные данные после обработки стереоизображения являются входной информацией для нечеткой иерархической математической модели построения карт глубины. Ключевые слова: модернизированный фильтр Канни; удаление концевых точек; объединение контуров; удаление бахромы; градиент изображения. DOI: 10.25791/asu.4.2021.1271 Стр. 12-20.